51با غلامش از راه رسيدند. امامحسين عليه السلام و ياران به استقبال وى رفتند. چون حبيب به نزديكى امامحسين عليه السلام رسيد، از اسب پياده شد و با چشمان گريان زمين را بوسيد و بر آن حضرت و يارانش سلام كرد و آنان نيز پاسخ سلام او را دادند. 1
زينب كبرى عليهاالسلام صداى آنان را شنيد و پرسيد: «اين مرد كيست كه به نزد ما آمده است؟» گفتند: «حبيب بن مظاهر است». حضرت زينب فرمود: «سلام من را نيز به او برسانيد». چون سلام آن حضرت را به حبيب رساندند، سيلى به صورتش زد و خاك بر سر خود پاشيد و گفت: «من كه باشم كه دختر اميرالمومنين عليه السلام بر من سلام كند». 2
تاريخنگاران مىنويسند: حبيب يكى از كسانى بود كه امامحسين عليه السلام را به كوفه دعوت نمود. وقتى مسلمبن عقيل وارد كوفه شد و در منزل مختار اقامت گزيد، طرفداران امامحسين عليه السلام گرداگرد او را گرفتند و گروهى از خطبا كه «عابس شاكرى» در پيشاپيش آنان بود، برخاستند و خطبه خواندند، حبيب چون خطبه عابس را شنيد، او را مدح كرد و گفت:
خداى تو را رحمت كند كه هر آنچه در دل داشتى با سخنانى موجز بر زبان راندى. به خداوند - تبارك و تعالى - كه خدايى جز او نيست، سوگند مىخورم كه من نيز اعتقادى همانند اعتقاد تو دارم.
سپس حبيب و مسلمبن عوسجه در كوفه شروع به بيعت گرفتن براى امامحسين عليه السلام