192امويان، به كوفه دعوت كردند. 1 پس از ورود مسلم بن عقيل به كوفه، حبيب بن مظاهر به همراه ديگر رهبران شيعيان كوفه، چون عابس بن ابىشبيب شاكرى و سعيد ابن عبدالله، جلسهاى در منزل سليمان بن صرد خزاعى برگزار كردند و در پاسخ به نامه امام حسين(ع) كه در برابر حاضران قرائت شد، سخنان شورانگيزى ايراد كردند و حمايت خود را تا آخرين نفس از امام(ع)، اعلام داشتند. 2
پس از اينكه عبيدالله بن زياد به كوفه وارد شد و شروع به تهديد مردم كرد و مردم كوفه از يارى مسلم بن عقيل دست كشيدند و از گرد او پراكنده شدند، خاندان حبيب بن مظاهر و مسلم بن عوسجه، آن دو را پنهان كردند؛ تا اينكه مخفيانه از شهر گريختند و در روز ششم محرم در كربلا به امام حسين(ع) پيوستند. در كربلا، حبيب بن مظاهر و ديگر ياران امام حسين(ع)، از پذيرفتن اماننامه دشمن خوددارى كردند و استدلالشان اين بود كه اگر حسين(ع) كشته شود، ما عذرى نزد پيامبر نخواهيم داشت. 3
در كربلا، زمانى كه حبيب، كمى ياران امام را ديد، عرض كرد كه در اين منطقه، تيرهاى از بنىاسد زندگى مىكنند. اگر اجازه بدهيد با آنان صحبت كنم كه براى يارى شما به كربلا بيايند. امام حسين(ع) موافقت كرد. حبيب نيمه شب به سوى آنان رفت و آنها با او به احترام برخورد كردند. حبيب گفت:
شما را به شرافت و بزرگى كه در روز آخرت خواهيد داشت، دعوت مىكنم. پسر دختر پيامبر شما، تنها و مظلوم در بيابان كربلا، محاصره شده است. مردم كوفه او را دعوت كردند تا يارىاش كنند؛ اما در حالىكه بهسوى آنان آمده است، او را رها كرده و آماده شدهاند تا با او بجنگند و او را به قتل برسانند. به خدا سوگند ياد مىكنم هريك از شما كنار حسين(ع) كشته شود، در برترين جايگاهها در بهشت، دوست و همنشين محمد(ص) خواهد بود.